姓名：江一鸣

职称：副教授

邮箱：ymjiang@hnu.edu.cn

一、基本情况

江一鸣，博士，副教授，机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心骨干成员，中国自动化学会青年工作委员会委员,中国图像图形学会会员，IEEE Member。主持国家自然科学基金重大项目子课题、国家重点研发计划子课题、国家自然科学基金青年项目等国家省部级项目10余项。曾获湖南大学第二届“杰出博士后”称号。近年来在IEEE Transactions、IEEE Robotics & Automation Magazine等国际高水平期刊\会议发表论文30余篇。担任多个学术期刊和国际学术会议编委工作，担任IEEE TRO, IEEE TCYBER,IEEE/ASME TMECH、IEEETNNLS、IEEEFUZZY SYSTEM、IEEE TIE等期刊审稿人。

联系方式：email：ymjiang@hnu.edu.cn，微信：ymjiang1988

办公地址：湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心404办公室

课题组招收博士后、博士、硕士和本科实习生。依托机器人学院和机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心，欢迎对机器人、人工智能技术等相关领域感兴趣，有较好计算机编程和数学基础的同学联系和报考。提供充足的科研经费和平台保障！

二、教育与工作经历

2022/01—至今，湖南大学，机器人学院，副教授

2020/12—2022/12，湖南大学，机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心，副研究员

2019/08—2022/12，湖南大学，电气信息与工程学院，博士后，合作导师：王耀南院士

2017.09—2018.09，UnIversity of Portsmouth，计算机系，联合培养博士，合作导师：Prof. Honghai Liu,IEEE Fellow

2015/09—2019/04，华南理工大学，自动化学院，模式识别与智能系统，博士，导师：杨辰光教授

三、主讲课程

控制原理与控制系统、机器人驱动与控制

四、研究方向与科研业绩

1、研究方向

研究方向：智能机器人控制与多机器人协同

研究兴趣包括：双臂机器人协同控制、多模态融合机器人操作、机器人强化学习、复杂部件智能装配、云-边-端移动机械臂控制等。

2、部分代表性论文

[1] Jiao Jiang, Yaonan Wang,Yiming Jiang*, He Xie, Haoran Tan and Hui Zhang, A Robust Visual Servoing Controller for Anthropomorphic Manipulators With Field-of-View Constraints and Swivel-Angle Motion: Overcoming System Uncertainty and Improving Control Performance,IEEE Robotics & Automation Magazine, 2022, 29(4):104-114.

[2]Yiming Jiang, Yaonan Wang, Zhiqiang Miao, Jing. Na, Zhijia Zhao and Chenguang Yang, Composite-Learning-Based Adaptive Neural Control for Dual-Arm Robots With Relative Motion,IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, 2022, 33(3):1010-1021,ESI高被引论文.

[3]Jingmou Nie,Yaonan Wang,Yang Mo,Zhiqiang Miao,Yiming Jiang,Hang Zhong,Jie LinAn HQP-Based obstacle Avoidance Control Scheme for Redundant Mobile Manipulators Under Multiple Constraints,IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2022, doi: 10.1109/TIE.2022.3196390, in press.

[4] Chengzhi Zhu,Yiming Jiang, Chenguang Yang, Fixed-Time Neural Control of Robot Manipulator With Global Stability and Guaranteed Transient Performance,IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2023, 70(1): 803-812.

[5] Chao Zeng, Shuang Li,Yiming Jianget al., Learning compliant grasping and manipulation by teleoperation with adaptive force control,2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2021, pp. 717-724.

[6]Yiming Jiang, Chenguang Yang, Yaonan Wang, Zhaojie Ju, Yanan Li, Chun-Yi Su, Multi-Hierarchy Interaction Control of a Redundant Robot Using Impedance Learning,Mechatronics, 2020. 67, 102348.

[7] Chenguang Yang,Yiming Jiang, Wei He, et al., Adaptive parameter estimation and control design for robot manipulators with finite-time convergence.IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2018, 65(10): 8112-8123,ESI高被引论文.

[8] Chenguang Yang ,Yiming Jiang, Jing Na, et al., Finite-time Convergence Adaptive Fuzzy Control for Dual-Arm Robot with Unknown Kinematics and Dynamics.IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 2018, 27(3):574-588.ESI高被引论文.

[9]Yiming Jiang, Chenguang Yang, Ming Wang, et al., Bioinspired Control Design Using Cerebellar Model Articulation Controller Network for Omnidirectional Mobile Robots,Advances in Mechanical Engineering, 2018, 10(8): 1687814018794349.

[10] Chenguang Yang,Yiming Jiang, Zhijun Li, et al., Neural control of bimanual robots with guaranteed global stability and motion precision.IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2017, 13(3): 1162-1171.ESI高被引论文.

[11]Yiming Jiang, Liu Zhi, Chen Ci, Yun Zhang. Adaptive robust fuzzy control for dual arm robot with unknown input deadzone nonlinearity.Nonlinear Dynamics, 2015, 81(3): 1301-1314.

[12] Jiao Jiang, Yaonan Wang,Yiming Jiang*, He Xie, Haoran Tan and Hui Zhang, A Robust Visual Servoing Controller for Anthropomorphic Manipulators With Field-of-View Constraints and Swivel-Angle Motion, IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA), 2023.

3、近年主持\参与的科研项目

[1]国家自然科学基金青年项目，面向柔性薄板部件操作的双臂机器人协同控制研究,2021.01-2023.12，主持；

[2]国家自然科学基金重大项目，面向重大装备制造的集群机器人协同控制基础理论与关键技术，2023.01-2027.12，子课题负责人；

[3]国家重点研发计划，灵巧作业臂-手机器人的技能学习与自主发育研究，2022.10-2025.10，子课题负责人;

[4]湖南省自然科学基金青年项目，基于视觉伺服的双臂机器人协同控制研究，2021.01-2023.12，主持；

[5]博士后科学基金基金面上项目，不确定动态环境下多机械臂非对称协同操控研究，2020.10-2021.10，主持；

[6]人工智能与数字经济广东省实验室（深圳）开放基金，智能机器人复杂装配技能学习与控制研究，2022.5-2023.10，主持.

[7]国家自然科学基金共融机器人重大研究计划，面向生物疫苗制造的配药制药共融机器人关键技术研究，2022.01-2025.12,主研;

[8]国家自然科学基金重点项目，复杂受限环境下机器人多模态三维感知与自主灵巧作业研究，2022.01-2026.12，主研；

[9]湖南省科技重大专项，面向智能制造的自主可控工业互联网关键技术研究与应用示范，2022.01-2024.12，主研；

[10]国家自然科学基金重点项目，高端智能制造的机器人视觉感知与灵巧作业控制，2018.01-2022.12，主研，结题；

4、发明专利

[1]一种基于视觉示教和虚实迁移的机器人强化学习装配的方法，申请中.

[2]一种具有视场约束的拟人化机械手鲁棒视觉伺服控制方法，申请中.

[3]基于分层高斯混合模型的机器人快速鲁棒三维重建方法，已授权.

[4]一种航空发动机叶片机器人自主测量方法及系统，已授权.

[5]一种四元数空间优化的三维图像配准方法，实审中.

[6]一种航空发动机叶片机器人自主测量方法及系统，已授权.